KUKA C2中的RDW,rdw 2024-04-19 13:58:39 0 0 前言: 硬盘划分为 2 个“ 逻辑” 驱动盘区。第 1 个分区用 C:、第 2 个分区用 D: 来标示。通过 IDE 1/2插头将数据线连接到主板上。跳线(Jumper)必须插在主位(Master)上。 硬盘上装有以下系统: 1. KSS 库卡系统软件 2. Windows XP 3. 工艺数据包(选项) 正言: 分解器数字转换器 (RDW) RDW:负责旋转变压器的供电、R/D转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。在RDW卡中的EPROM上存储机器人序列号。 机器人编号存储在变量$KR_SERIALNO中。 分解器数字转换器(RDW)单元内的 EEPROM 内容可被覆盖。该数据不能简单地通过重启系统的方式恢复。 RDW 具有一个数字信号处理器,可将模拟信号转换为数字信号,固定在机器人底座上的一个分解器数字转换器箱(RDW Box)内。 分解器数字转换器箱(RDW Box )和分解器数字转换器(RDW)电路板 RDW的功能: 产生所有需要的工作电压 为 8 个轴的分解器供电 为电机绕组中的 8 个温度传感器 (KTY 84) 进行分压供电 为最多 8 个轴进行模拟/数字转换 为 8 个温度传感器进行模拟/数字转换 自动偏差和对称性调整 对 2 条 EMT 信道进行分析 对 5 个快速测量输入端进行检测 监控分解器是否出现电流输送中断 监控电机温度 通过一个串行接口 RS422 与 DSE-IBS3 通讯 储存以下数据: 运行小时计数器 绝对位置 分解器位置 调整数据(偏差、对称) 运行小时计数器 绝对位置 分解器位置 调整数据(偏差、对称) RDW 接口 1. X1...X8 分解器的接口(X1 用于轴 1 的分解器) 2. X10 EMT 接口 3. X11 “ 快速测量”接口 4. X9 通向 DSE 的总线接口 拆卸/安装分解器数字转换器(RDW)电路板 松开分解器数字转换器箱(RDW Box)盖上的螺栓 . 2. 小心地将分解器数字转换器箱(RDW Box)盖向侧面翻开。 3. 小心地拔下所有线缆。如果可以,则将线缆从分解器数字转换器箱(RDW Box)中完全拉出或弯向一侧。 4. 松开并取下分解器数字转换器(RDW)电路板上的 6 个固定螺丝 . 5.小心地将分解器数字转换器(RDW)电路板从分解器数字转换器箱(RDW Box)中完全拉出,注意不要倾斜。 6. 装入新的分解器数字转换器(RDW)印刷电路板。 7. 插好所有线缆。 8. 盖好分解器数字转换器箱(RDW Box)盖并拧紧。 分解器数字转换器(RDW)电路板上的 LED 1. 绿色 3.3 V 供电电压存在 2. 红色 闪烁 = 分解器数字转换器(RDW)尚未就绪 接通 = 分解器数字转换器(RDW)已作好准备 ---数字电子伺服设备(DSE)及分解器数字转换器(RDW)诊断程序 按菜单顺序选择 准备运行 > 服务 > DSE-RDW 数字电子伺服设备(DSE)及分解器数字转换器(RDW)诊断程序中可使用光标键进行导航。通过 ESC键可在菜单结构内逐层向上切换。在最上层的菜单中,可用 ESC 键离开 DSE-RDW 诊断程序。 检查 RDW-DSE 通讯: 在系统信息菜单中选择 1.RDW2 > 通讯检查。 检查系统信息通讯: 分解器数字转换器(RDW)以 125 µs 的脉冲数据字段向数字电子伺服设备(DSE)传送数据。通过该功能可检查数字电子伺服设备(DSE)与分解器数字转换器(RDW )之间的通讯。 指令 :最后一个由数字电子伺服设备(DSE)向分解器数字转换器(RDW)传送的指令 值: 轴 1 至 8 的电机温度 故障 :编码器故障位及 EMT 信号的编码显示 校验总和: 所有传输数据的校验总和 轴 1 至 8 :显示轴 的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。如分解器位置值为 0 ,则表示出现传感器故障。 通讯故障的状态 :如数据传输失败超过 3 次,则其值显示为 0001 。 通讯故障计数器: 从上次“ 恢复通讯故障” 以来所有通讯故障的总数 。 责任编辑:xj 原文标题:KUKA C2 中RDW之浅谈 文章出处:【微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。 收藏(0)